Le origini di Ducale risalgono al 1954, anno di fondazione dell'azienda produttrice di macchine da bar professionali, Duchessa; Duchessa diventa Ducale nel 1960. Le prime macchine prodotte sono quelle per bar a leva, che saranno poi sostituite da quelle ad erogazione continua.

Nella prima metà degli anni sessanta, viene lanciata nel segmento Horeca la prima macchina da caffè espresso al mondo completamente automatica, in grado di eseguire in autonomia tutte le operazioni necessarie per realizzare un espresso in tazza partendo dal caffè in chicchi. Grazie al successo, l'azienda cambia sede e, avendo a disposizione locali più spaziosi, si dedica alla produzione di distributori automatici; nel 1969 viene presentato il primo distributore automatico a marchio Ducale destinato al settore vending. A questo seguiranno una serie di produzioni che destinate a diventare distributori storici Ducale, come i modelli C120.

Nel 1984, per soddisfare le nuove esigenze di mercato, Ducale progetta e produce il dispenser table-top Chicca, dotato di gruppo caffè elettromeccanico e di macinatore monodose, entrambi brevettati.

Il 1987 è l'anno del debutto della serie Portarossa, che ha caratterizzato la produzione della gamma da 700 bicchieri di quegli anni. Tante sono le versioni di questa linea di distributori automatici, dotate di gruppo caffè idraulico, macinadosatore monodose, doppia caldaia, telaio autoportante apribile anche lateralmente, gruppo frigorifero con banco di ghiaccio (per le versioni miste) e, a partire dal 1991, del comando elettronico a microprocessore.

Da qui il passo è breve, e nel 1990 viene presentata la Ducale Montecarlo, primo distributore automatico, completamente elettronico e comandato da microprocessore.

Nel 1995, l'azienda, bisognosa di spazi adeguati alle dimensioni del business, si trasferisce negli attuali stabilimenti dove già nel 1998 inizia la produzione del modello Calypso. La macchina, frutto di un altro brevetto Ducale, è dotata all'interno di un particolare meccanismo, controllato da un microprocessore. Questo "braccio meccanico", dopo aver raccolto il bicchiere, lo posiziona sotto i vari erogatori, per ricevere gli ingredienti necessari a preparare la bevanda selezionata. Nei primi anni del nuovo millennio vengono lanciati diversi modelli che hanno segnato la storia di Ducale, come la Daytona, primo modello dotato della tecnologia brevettata Mixerless system, la Discovery e la Star Living.

Verso la fine dei primi anni 2000, viene presentata la nuova gamma dell'azienda, chiamata City.

City segnano una nuova epoca per Ducale, grazie a una nuova estetica e nuove tecnologie. Su questa gamma, nel corso degli anni, sono stati montati una serie di componenti che hanno reso riconoscibile il marchio a sempre più persone, come ad esempio la porta vision, e non per ultima la campana sottovuoto.